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Category: General
Time: 14:24
Author: seeds master

磁気トルカ

こんにちは.そして初めまして.
SPROUTのADC班担当の多羽田(タバタ)です.
ADC班としては初めてのすぷログの書き込みなので,今日はSPROUTの姿勢決定制御系についてちょこっと説明したいと思います.

SPROUTでは,SEEDSにはなかった姿勢決定制御系(Attitude Determinant and Control system)(以下ADC)を搭載することになっております.
ADCの主な役割は2つ

  ・人工衛星のセンサデータから拡張カルマンフィルタを用いて姿勢決定をすること.
  ・姿勢決定したデータから,磁気トルカを用いて姿勢制御をすること.

これらの動作が確実にできるように,ADC班として日々開発に取り組んでおります.

【拡張カルマンフィルタとは?】
拡張カルマンフィルタとは,取得したセンサデータからノイズを除去し,衛星の正確な姿勢を推定するフィルタであるカルマンフィルタを応用したフィルタです.拡張カルマンフィルタはカルマンフィルタと違い,非線形のシステムにも応用できるということで,最近では日常のいろんなシステムに使われているみたいです.

【磁気トルカとは?】
磁気トルカとは,超小型人工衛星によく用いられるアクチュエータの一つで,簡単に言うとでっかいコイルです.このコイルが発生させる磁気と,地球の磁気とを反応させて方位磁石の針のように姿勢を変える,というものです.ADC班では,この磁気トルカを自作し,SPROUTに搭載させる予定です.


試作は地道にまきまき・・・・・・


12月中旬には,いくつか試作した磁気トルカを,東海大学の白澤先生の御協力のもとで計測実験をする予定です.次のスプログでは,その計測実験について触れられるといいですね.

寒くなってきて,研究室のメンバーも風邪でダウンする人もでてきているので,みなさんも気をつけてください.

by S.Tabata

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2010年12月03日(Fri): 2010/12/03 宇宙サロン@東工大

Category: General
Time: 23:55
Author: seeds master

宇宙サロンです

こんにちわ.
終電生活が続き,コンタクトの洗浄液をなかなか買いにいけないことに嘆く,SPROUT広報担当早瀬です.
本日は宇宙サロン「宇宙でセイリング!~IKAROS近況報告と未来の宇宙航行」が東工大でありました.

開場には東工大の方はもちろんUNISECやメーカの方々,宇宙好きの一般の方々と色々な方がいらしてました..講演は,ソーラーセイルのビジョンや課題・膜面展開機構の苦労話や航法についてのお話など,ほんとに「イカロス!!!!!」で,楽しいひとときでした.
(「IKAROSは最後,墜ちてしまうじゃないかとよく言われるのですが,最初に羽を付けて飛ぼうとしたそのチャレンジ精神がいいんです!!」とのこと...どうでもいいところのフレーズが頭に残っていますw)

その後の懇親会では人生の先輩方に「学生なノリ」で酒を勧められたり激励もされたり,また衛星の広報担当としてはイラスト系の方と出会えたことが本当にうれしくて・・IKAROSのムービーやら,衛星のデフォルメキャラというのはこういった方々が作られていたのですね...(ちらっとiPadで見せて頂いた”だいち”のイラストはすごかったです・・・・地球からの光の反射やパネルへの写り込みとか・・そこまでやりますかぁというところまでやってましたね)
まぁ,そんなこんなで今日はほんと来てよかったなぁと,ほろ酔いながら喜びに溢れる自分であります.




帰りはTSUBAMEの方々に研究室やら作業場やらを見学させてもらいました!!
それにしても・・・作業場の物の配置や漂う空気が「似てるなぁ」(どこもそうなんでしょうかね(*´ρ`*))

来週は香川です.『うどん』楽しみです!!


by R.Rapid

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2010年12月09日(Thu): 2010/12/09 Internship

Category: General
Time: 14:26
Author: seeds master

街中はもうクリスマスモードです


こんにちは. 初めまして.
インターンシップ生の田中です.
12月に入りいよいよ冬本番,皆様いかがお過ごしでしょうか.
街もクリスマスムードに包まれ, その場にいるだけで, 幸せな気持ちになれますよね.

さて, 宮崎研究室では, 今年度中のBBM統合完成に向けて, 開発を進めています.
毎日遅くまで作業をしている先輩もいらっしゃるので, 自分も頑張りたいと思います.
地下室では新たに, 恒温槽やハイスピードカメラが使えるようになったということで楽しみですね.


恒温槽にハイスピードカメラです




by A.Tanaka

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2010年12月16日(Thu): 2010/12/11・12 UNISEC WS2010 @KAGAWA

Category: General
Time: 08:52
Author: seeds master
こんにちは. 修士2年の井上です.
先日(12/11,12),UINSECワークショップが香川大学にて開催されました.
ワークショップでは口頭発表,ポスターセッション,各WGのミーティング,学生討論が行われ,各大学の今年度の活動を聞けたり,UNISECの目指す先を考える機会となりました.





さて,口頭発表では日大はSPROUTの話と今年度新入生教育についてお話させて頂きました.SPROUTの意義,宮崎研としてどんな風に社会貢献する事を目指しているのか,という事を伝えられて良かったな,と思います.
新入生教育については皆様似たような事で苦しんでいらっしゃるようでした.日大はこうした教育の難しさを,「人として,チームとしてけじめのある人を育て,誰かに甘えて頼っていては物は作れない,ということを目覚めさせる,その様な雰囲気を当たり前にしてゆく」という形で乗り越えようとしている事を伝えるよう努めました.なので一層,UNISON賞を頂けた事が嬉しかったです.




SPROUTという名前は,“SPace Research On Unique Technology”の頭文字で「独自の技術で宇宙開拓を」という思いを込めた名前です.
UNISEC学生討論で良く挙がる「新規参入団体にもっと入りやすい環境を,手厚く指導を」ということに対して,SPROUTの在り方は少し対抗するものかもしれません.しかし,とても日大らしい在り方です.

昨今,多くの大学が衛星を作る技術を習得し,単なるバス実証だけでは社会的に認められる意義とはならなくなっています.何のために衛星を作りたいのか,日大でははっきりした自覚というか,意志を固めた上でSPROUTプロジェクトが始まりました.自分たちの研究を,宇宙を舞台に実験したら,その結果がどんなフィールドのどんな研究者に喜ばれるだろう,という展望がはっきりしていて,かつ私たちは膜面分野で超小型衛星を利用しようとする試みを思いついたからSPROUTプロジェクトを始めたのです.SPROUTは「私たちにしかできない宇宙開拓の方法」だったのです.

「単に面白そうでやってみたい」という動機に無理やり社会的意義ある理学ミッションなどを載せたりするのは,本当に社会のニーズに目を向けているとは言えないと思うのです.自分たちでなくてはできない事とは何なのか,「独自」とは何なのか,それは本当に衛星開発をする事なのか,という事をよくよく見直す段階に,今超小型衛星開発の分野は置かれているのだな,と思います.

もしここが曖昧なまま衛星開発を初めてしまうと,目標は「東大・東工大」止まりで,決して追い抜くことはできない,イミテーションを脱する事はできないと私個人は考えます.もしはっきりした答えを持っているのならば,仮に初めて衛星開発に着手するのであっても,必ずやる,やれるのだろう,と思います.むしろ,衛星をツールとして利用するために自分たちで開発する事が可能で,それが選択肢にあげられるという証明と認知をしてくれたのが東大や東工大だったのではないかな,と私は捉えています.

さて,東大・東工大に頼るのはここまでです.私たちは自分の足で歩き始める時ではないでしょうか…


by S.Ino

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2010年12月19日(Sun): 2010/12/18 衛星工房年間報告会

Category: General
Time: 17:14
Author: seeds master

衛星工房2010年度年間活動報告会です

こんにちは.
最近,ブログを更新してもUNISONのHPに滞在できる時間が非常に短いなぁと...
みんな最近マメに更新してるんだなぁと....
嬉しかったり寂しかったりの広報担当早瀬です.
(UNISONのHPと言えば,参加団体紹介のページが更新されていましたね.UNISON広報・WEBWGの構築員の方々,お疲れさまです....)

さてさて,昨日は衛星工房年間報告会がありました.


SEEDSにSPROUT


回転翼MAVに固定翼MAV


FPGAに1年生Cansat(HeadShotにSmoother)の方々

SEEDSとSPROUTの報告はまぁいつも身近で聞いているのであれですが(でも,国立天文台の受信イベントとか,ミッションゼロとか,「あれって今年だったのかぁ」とか・・少し懐かしくなりました),回転翼MAVや固定翼MAV,そしてFPGAの発表はちょっと新鮮でしたね.
1年生Cansatの2チームは今回が初めての先生の前での報告会でしたが,なんかもう1年生とは思えんほどの落ち着きを出していましたね.(前日まで5号館であれだけドキドキしていた小谷君も当日のウケの取り方はさすがというかなんというか・・・一種の才能ですね).反省会では色々と意見が出ましたが,でも1年生での短期間に,これだけのことをやり遂げたということは非常に誇れることと思います.
是非この学年が4年になる頃には“宮崎研版2003年ショック”みたいな・・“この学年すごいなぁ”みたいな・・そんな人になって欲しいと思います.
(2003年ショックについてはUNISON学生代表梯くんのBlog※4へ・・)

今年もあと少しですね・・・
師走なので当然といえば当然なのでしょうが..色々と焦ります...

P.S..
それにしても・・ワークショップに続いてまたまたブログのネタを我が研究室の先生に先を越されてしまいまいた゜*(*´Д`)。ここ
(SPROUT広報WEB班として,WEBからの情報発信,速報発信・・・がんばります...)


by R.Rapid

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2010年12月23日(Thu): 2010/12/22 忘年会

Category: General
Time: 13:20
Author: seeds master

1次会は毎年恒例のボーリングです

こんにちは.12月も下旬に入り,キャンパスから人の姿も少なくなり,そろそろ今年の年賀状どうしようかなとか考える今日この頃な広報担当早瀬です.

さてさて,昨日は年末恒例の忘年会がありました!!! ヾ(*⌒∇⌒)八(⌒∇⌒*)ツ
(ボーリング+飲み会(+カラオケ)という流れはもうお馴染みですね)

自分トコのチームは,今回ちょっとメンバーに恵まれていてみんなちょっとお強めだったので
今年こそはチーム戦狙えるのかなと思っていたのですが(2年連続でブービーなのでね,自分w)
...う~ん・・やっぱり世の中そんなに甘くないですね(―_―)...惜敗・・・

今年はなんかボーリング中にテスト問題が配られて・・・この結果を元に特別賞がでるとかでないとかで,みんなボーリングの傍らテスト問題に臨んでいました.
(AKBがどうのこうのとか,今年の漢字がどうのこうのとか,センターの問題が出てたりとか,電波妨害がどうのこうのとかみんなこういうの好きなんですね(笑))

こんな感じで,ラウ1の人からペンを20本借りてテストです(一番右は・・反則?)


若さが違いますね


そして飲み会会場では恒例のボーリング成績発表~!!
(まぁ結果は写真を見ての通りといった結果です.さすがです(´‐`;)来年は是非阻止して欲しいものですw)


ことしの景品は実用的(?)な感じでした


さて,忘年会は終りましたがまだ今年は終っていません.いけるとこまで突っ走って是非,気持ちの良い正月を迎えられるように頑張っていきましょう♪

おまけ<<3次会>>



歌声対決 / 仮装対決


by R.Rapid

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2010年12月26日(Sun): 2010/12/26 年末

Category: General
Time: 19:09
Author: seeds master
こんにちは。初めまして。学部4年の西川です。
もう、学校も冬休みに入り、クリスマスやら忘年会やら色々とありますが、年末の大掃除ということで、この間は、研究室の掃除をしました。
大掃除ということで、研究室内の机を出して、本棚の棚を直したり、資料の整理をしたりと1日がかりでした。本棚の棚が壊れていたり、資料が多かったりとかなり大変でした。でも、そのおかげで研究室もすっきりしました。

学部生室もようやくすっきり

すっきりしたーってことで、現在取り組んでいることについて話したいと思います。

今は、ADC班の解析ソフトの作成を手伝っていて、衛星の運動を可視化するため、グラフィック部分の担当をしています。
衛星の姿勢を計算してその値から、運動をシミュレーションするということをやっています。下の図がその様子なんですが、回転している感じに見えますかね・・・?

回転してます

動画ではないので、分かりずらいかもしれませんが、ちゃんと回っています。
今回の図は、こっちのほうが見やすいかなと思い1軸にしか回転させていませんが、シミュレーションの際は3軸での回転をします。

こちらの図は、球体に地球の画像を貼り付けたものです。
こちらは、衛星にカメラを取り付けるので、衛星視点では地球はどの様に見えているのかシミュレーションしてみようってことをやっています。
こちらのプログラムは、衛星視点での回転をしなきゃいけないってことなんですが、まだ回転はできていません。衛星からはどうやって地球がみえているのか早く見てみたいです。

衛星視点の地球シミュレーションを今奮闘中

いまやっていることは、こんな感じです。
もう、大学は冬休みに入ったんですけどね~。
これから、解析ソフトのプログラムと統合したりとプログラム書かなきゃって感じです。

SPROUTとしては統合に向かって頑張っています。
また、これから宇宙空間では膜面をカメラで撮影したらどのように見えるのかということを実験したいということで、暗室を制作予定なのですが、材料もほぼ届き、もう少しで作成にとりかかれるというような状態です。

そんなわけで、これから忘年会とか新年会とかあるとは思いますが、飲みすぎには注意してください。
二日酔いは本当にだるい・・・。

では、今年もまだ1週間くらいありますが、よいお年を!

by N.Nishi

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Category: General
Time: 14:36
Author: seeds master
こんにちは.SPROUTのADC班担当の多羽田(タバタ)です.
本当は同じADC班担当の原田君が書く予定だったのですが,いつまで経っても書いてくれない(笑)ので,僕が書くことになりました.
今日は前回予告したように,東海大で行った磁気計測実験について書きたいと思います.

今回の東海大での計測実験では,主に3つの目的があります.

  ①  今まで試作した磁気トルカの性能計測
  ②  地磁気センサのキャリブレーション
  ③  磁気で動作するSPROUTの部品(リレースイッチと電磁バルブ)の発生磁気の計測

これらの実験を行うため,12月20,21日に東海大の白澤先生に磁気計測装置をお借りしました.
白澤先生や手伝ってくれた東海大の方々,年末の忙しい中,大変有難うございました.

計測実験の様子
(左:磁気計測装置に設置するところ,中:設置された磁気トルカ,右:計測中の様子)

実験の結果,電磁バルブが意外と磁気を出していたり,カツカツのスケジュールで巻いた磁気トルカが意外にいい性能だったり,地磁気センサは結構性能にばらつきがあったり,僕のメガネが着磁していたり(メガネを磁気センサに近づけたら値が代わる代わる(笑))・・・と実りの多い実験でした.

今回のような地道な実験を飽きるほど繰り返して,ようやく衛星として固まっていくんだなぁ,と思い,改めて衛星開発の大変さを実感すると共に,やりがいを感じる,そんな計測実験でした.

さて,今年ももう終わりですね.
あと数日で来年を迎える中,なぜか相変わらず研究室にはいつものメンバーがいます.(笑)
来年は研究室や皆さんがとても実りの多い年でありますように,そして一つでも多くの大学衛星が成功しますように.

Have a Happy New Year !!

by S.Tabata

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